链轮的发展应该追溯到公元前200年-400年，早在古代我国就已经开始使用齿轮了（也就是链轮），考古学家在我国的山西发现了迄今为止最早的齿轮，作为反映古代科学技术的指南针就使用了链轮最为零部件的，它也是最主要的机械传动零部件。
到了17世纪末，人们开始对齿轮进行改进和升级，研制出了能够进行传动的链轮。到了18世纪的末期，欧洲的工业革命迅速的兴起，链轮在生活中的应用日益的广泛，显示摆线链轮的研制，然后逐渐的研制出了渐开线齿轮，发展到20世纪末，渐开线链轮已经被广泛的应用于钟表、钟摆的生产制造之中。到了1733年，法国科学家Camus提出链轮接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线滚动时，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的，这就是Camus定理。这项定律的问世给我们后来相关行业的研究人员带来了无穷的收益，次定律考虑了两齿面的啮合状态，明确建立了现代关于接触点轨迹的概念，为我国链轮的后期发展奠定了理论基础。
1765年，瑞士科学家Euler提出渐开线齿形解析研究的数学基础，阐明了相啮合的一对链轮，其齿形曲线的曲率半径和曲率中心位置的关系，这一理论基础进一步奠定了链轮行业的崛起和发展，也为后来链轮遍布全世界带来了重要的奇迹。
后来，Savary进一步完成这一方法，成为现在的Eu-let-Savary方程。对渐开线齿形应用作出贡献的是Roteft WUlls，他提出中心距变化时，渐开线链轮具有角速比不变的优点。1873年，德国工程师Hoppe提出，对不同齿数的链轮在压力角改变时的渐开线齿形，从而奠定了现代变位齿轮的思想基础。
链轮基础思想和定律经过了数十年的发挥才逐渐的完善的，由此可见古代人类多于科学的不断追求和创新，从牛顿的万有引力到后来达尔文的进化论，我们人类在各个领域不断地发展和创新，我相信我们世界的发展还将继续下去，终有一天我们不仅能主宰地球还可以主宰宇宙。
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